Control de un brazo robótico con un sistema bci, empleando procesamiento de señales cerebrales

Abstract

La necesidad de desarrollar un sistema de interfaz cerebro ordenador BCI para el control de un brazo robótico en el Perú, surge a partir de la posibilidad de interconectar el sistema nervioso humano con un sistema robótico o Mecatrónico, y usar este concepto para recuperar alguna función motora. Brain Computer Interface (BCI) es un sistema de comunicación basado en el registro de señales cerebrales (EEG), siendo el electroencefalograma la base y soporte de la tecnología BCI. Fue, en el año 1929, que el neurólogo alemán Hans Beger, quien, por primera vez, logro observar y registrar la actividad cerebral (cambio de señales eléctricos) de un paciente en un galvanómetro, construyendo así los cimientos del estudio de la electroencefalografía. BCI es una tecnología novedosa, que permite la interacción del hombre con la máquina en un entorno virtual o físico, a través de un canal de comunicación entre el sistema nervioso central y un dispositivo robótico. En los últimos años, los sistemas antes mencionados han causado el interés de los centros de investigación importantes a escala mundial. En la actualidad existen diversos programas y proyectos enfocados en el desarrollo de la tecnología BCI en los diversos campos de la ciencia como la medicina, robótica, industria militar y fisiología de la rehabilitación. El objetivo de esta tesis se centra sobre el control de un brazo robótico de tres grados de libertad a través de un sistema BCI utilizando una retroalimentación basada en realidad virtual para el entrenamiento de BCI a desarrollar. Para realizar el estudio mencionado anteriormente y poder validarlo, ha sido necesario comparar los resultados obtenidos en esta tesis, con los obtenidos a través de un sistema BCI desarrollada por la Universidad de Málaga.